伍子胥逃奔到吴国，和孙武共佐吴王阖闾伐楚，两军在柏举（在今湖北麻城境）展开激战。阖闾的兄弟夫概王抢先进攻，楚军正在烧饭，吴军赶到，楚军奔逃，吴军居然吃了楚军的饭又去追击。经过五次战斗，终于攻入楚国郢都，即今湖北江陵境内。伍子胥掘开楚平王之墓，鞭尸三百下。

楚昭王徒步渡过睢水与长江，进入云梦泽，睡觉时被强盗以戈袭击，王孙由于用背去挡，被击中肩膀。楚王逃到郧地（在今湖北安陆），楚国大夫钟建背着楚王妹妹季芈跟了上去。郧公辛之弟斗怀欲杀楚王，说：“平王杀了我父亲，我杀死他的儿子，不也是合理吗？”幸被斗辛所劝阻。后来昭王又逃到随国。

这时申包胥往秦国乞师求援，说：吴是封（大）豕长蛇，一再吞食上国，我们的国君现流离在丛林之中，吴国的不知满足的本性，对秦国也是祸患，乘着吴国还未安定，君王也可平分楚国，如要仗君王的福泽抚临楚国，楚国世世代代会奉事君王。这是婉转的说法，实际是以卑词屈情打动秦王（秦哀公）。

秦王派人安慰申包胥，要他先安歇一下，对他的要求和大臣商量一下再说。申包胥说：敝国的国君还流离在草莽丛林之中，没有安身之处，下臣哪敢安心去住宿。便身靠庭墙，日夜哭泣，七天不喝一勺水，神志昏迷。秦王急了，连忙将他救醒。秦王为他赋《无衣》之诗，申包胥叩头九次然后坐下。接着，出动兵车千乘，士兵万人，由秦国的子蒲、子虎两员大将率领，后来秦、楚两军在稷地会合，大败吴国的夫概王于沂地。

昭王复国后，便论功行赏，其中有王孙由于、钟建、申包胥、斗怀等多人，昭王叔父子西说：应将斗怀去掉，因为他曾经想杀死昭王。昭王以“大德灭小怨”的道理来疏导子西，因为斗怀最后还是听从其兄劝阻，未将昭王杀害。

申包胥说：我是为了国君，不是为了自己，如今国君既然安定了，我还希求什么？而且我很恨子期（斗辛之父，为平王所杀）的自恃有功，贪求无厌，难道还能学他？便逃遁不再受赏。

楚王打算把妹子季芈嫁人，季芈说：身为女子，应当不让人接触，我已经给钟建背过了。昭王只得将她嫁给钟建，并任钟建为乐尹。

《东周列国志》第七十七回《泣秦庭申包胥借兵，退吴师楚昭王返国》，大体上符合正史，写得也很生动。

下面是秦哀公所赋的《无衣》原诗：